まず動く

　鑛一は、大学教員現役の頃、ロボット工学の講義を担当していた。専門は「制御工学」だが、この制御工学の知識がないとロボットは動かない。リラクサイズ武蔵藤沢の床面積は大きいので掃除ロボットを導入することは必然の成り行きかだと思う。鑛一がロボット工学を講義していた1998年（26年前）頃は、ロボット研究は盛んであったが掃除ロボット（2001年発売）はまだ実用になっていなかったと思う。それが今では実用になり、毎日の床掃除に使われていることを知り、技術の発達の素晴らしさを実感している。掃除ロボットが動く様子や障害物に当たった時、ロボットはどのような挙動を示すか、その動きの状況を目前で見学できた26日（水）のデイサービスは、とても有益な日となった。
　鑛一は上記大学以前に国立大学の制御工学科で13年間助手をしていた。上司はロボット工学普及に力を注いだ森政弘先生で、NHKのロボコンを開催したロボコン博士である。東工大時代にロボットを人間に役立てるためには、ロボットの動きは人の動きと同じようにしないと、ロボットを扱う人間は違和感を感じ、ロボットは普及しないと森先生は主張していた。そのため鑛一は、水を入れたコップや物体を右左へ移動させた時の物体の動きの研究を行った。この動きに関する研究成果は、5編の原著論文とし学会誌に発表した。
人の動きに関する研究が一段落したころ、KJ法で有名な、元東工大教授の川喜田二郎先生よりネパールで使う自然力ボート（川の流れを使い川を渡るボート）の研究・開発依頼が森政弘教授にあった。開発した自然力ボートはネパールに設置するとのことであった。そこで、助手であった鑛一がネパール技術援助の実験隊長に指名され、東工大で自然力ボートの研究・開発し、ヤマハ発動機がボート製作を担当することで開発を進めた。ネパール政府への開発したボートの説明と実験のため4回にわたりネパールに出かけた。研究は7年間続き、ネパールの川の流れを利用し、川幅100m程度なら渡河できる自然力ボートを完成させた。その成果をネパール政府に報告し、自然力ボートは10年ほどネパールの川で実用に供された。研究成果は博士論文にまとめ、鑛一は、この自然力ボートの研究で東京工業大学から工学博士の学位が授与された。そのお陰で放送大学助教授、東京電機大学教授という地位を経て、70歳定年まで東京電機大学、それ以降、コロナ禍が始まった2020年6月85歳まで非常勤講師として放送大学、看護大学、看護専門学校で看護人間工学の講義を行った。コロナ禍と2回の脳梗塞を患い、残念だが介護される身になり今日に至っている。

　先週のお便りレポートは【美味しい「肉じゃが」ができた！】というタイトルであった。今回は【美味しい「カレーライス」ができた！】を報告する。
　肉ジャガ同様に2人前カレーライスを何回か作ったが、2人前のジャガイモや人参の量が多かったり、味が辛かったり、塩気が強かったりして、真喜子から「美味しい」という合格点を貰えない。再挑戦しようと思うのだが、手元の食材が一部不足していたりしていたことで、最近は作っていない。
　今週、生協の食品通販でカレーライス用肉、細切れ牛肉、ジャガイモ、人参、カレールーが配達されたので、急に作りたくなり2人前作った。ところが、出来上がると2人で２回食べられる量を遥かに超えたカレーが出来上がり、分量のコントロールが上手くできていない。そこで、4回目の試作カレーライスを一昨日作った。ご飯の量をいつも（飯茶碗半人前）より倍以上の大盛りにし、カレーと共に大皿に入れ食べたところ「美味い」「美味い」を連発し、大盛り試作カレーライスをペロリと食べてしまった。この大盛り新カレーライスの出来具合は成功し、合格したようである。
　眞喜子は失明に近い状態で毎日の生活を過ごしている。目の手術後しばらく、デイサービスに参加することを拒否していた。幸いにも鑛一も要支援1の認定を受けていたので、リラクサイズ武蔵藤沢の半日デイサービスに夫婦揃って参加できることになり、眞喜子は渋々と2人で参加していたころがあった。
　それ以来、眞喜子はデイサービスが楽しいといい、参加利用者の皆さんと会話を交わすことができ、参加することの楽しさが実感出来るようになった。目が見えなくなり将来を失望していたのだが、デイサービスに参加できるようになり、参加拒否も徐々になくなった。目は見えないが喋る楽しみ、食べる楽しみに専念できるようになった。喋る楽しみは、デイサービス利用者、職員の皆さん、あるいは鑛一と出来る。食べる楽しみは、外食や宿泊旅行で、これまで何回も経験している。運転免許証返上後は、外食・旅行が不可能となり、食の楽しみは奪われた。そこで、外食で楽しんだ食べる喜びを自宅で可能にしようと鑛一が目下食事の工夫・研究？をしている最中である。
　食事の際は真喜子の食卓目の前に、周辺縁の高さ1cm、縦横長さ30cm x 40cmの矩形お盆を置く。そのお盆の中にご飯茶碗、お菜皿、味噌汁お椀、箸、スプーンなど真喜子専用の食器を置く。お盆の縁を指で触ると食器の位置関係がわかり、食事介護を受けずに自分の箸で食物を掴める。お盆上に配置した食器類を認識してもらい、その位置関係を覚えてもらうようにして食事をしている。食器の中にある食べ物の色、形、大きさなどは認識できないので、箸でランダムに掴んだ食物を口に入れている。口に食物を入れれば、それが人参であるか、大根であるかは食感と味で認識できる。その結果、「美味しい」という言葉を発しているようだ。箸を持つ手の触覚で食物の大小、形、硬さなどを認識している。しばしば、箸で掴んだ食物を落とすことがある。お盆や食器の中に落とすならば問題ないのだが、それをお盆外に落とすと、衣類や床の絨毯を汚してしまう。目が見えない眞喜子は、かつては家族5人の料理を作り、配膳、食後の後始末など一切が仕事領域であった。ところが今ではその仕事が一切できなくなり、鑛一が全面的にその仕事をカバーしている。 
 

　鑛一：2019年12月に患った脳梗塞の後遺症で右足は踏ん張りが効かなくなり、右手で文字を書く細かい動作もできなくなった。そのため、歩行時に転倒の不安を常に抱え、いろいろな手作業も思うように出来なくなった。手足の動きは衰えたが、食欲と頭脳は、普通人同様と自負して今日まで生活してきたが、それも近頃怪しくなりつつある。パソコンが操れるお陰で、買い物に出かけなくてもAmazonネット販売、コープデリ宅配サービス（ネット注文）が利用できるので、日用雑貨品、食料品の購入には不便していない。
　二度の脳梗塞で右足、右手の痺れ、それに呂律・嚥下障害を起こしてから鑛一の体調は、病の影響があるものの生活はあまり変わらない。ただ、階段の昇り降りが以前より辛くなり、また徒歩で遠くへ行けなくなった。最近は電灯の消忘れ、人の名前が思い出せないというような物忘れが多くなった。
　眞喜子：一方、59年間生活を共にした眞喜子は、認知症になった。目が見えていた頃からだが、金銭感覚はなくなり、スーパーの買い物で暗唱番号を忘れレジ清算ができなくなり、千円札を渡し釣り銭を受け取るようにもなった。その釣り銭を受け取った鑛一は、貯金箱に入れていたので小銭が溜まっている。釣り銭を鑛一に渡し始めたころから眞喜子の認知症が始まったように思われまる。防衛医大での目の手術以来、テレビのリモコンや電話ダイヤルが扱えない、窓や玄関扉の鍵がかけられない、電灯のスイッチ位置がわからない、トイレの後始末（水流し、電灯消し忘れ、尿漏れパッと置き忘れ）など「できなくなった」ことが非常に多くなった。目が見えないのでラジオをよく聞いている。そのラジオの操作ができないのでNHK第一放送だけが聴けるようにスイッチや方局選択ダイヤルをガムテープで固定し、ラジオの音声を聴いている。テレビ画像は観えないので自宅のテレビは、ラジオ代わりに音声を聴き映像内容を推定してみている。
　現状の眞喜子の姿を見ていると、1年前の眞喜子とすっかり変わり果て、悲しくなり、可哀相で不憫でならない。3人の子供たちを立派に育て、彼らは社会で活躍している。私たち夫婦は、人一倍に幸せな素晴らしい人生を送れたので、なにが起こっても悔は残らない。人一倍に幸せな素晴らしい人生を送れたことに感謝している。眞喜子には、鑛一を五感の杖替わりに使ってもらい、残された人生を二人で楽しく過ごしたいと願っている。そのため、リラクサイズ武蔵藤沢を始め、介護支援の皆さんや介護施設に今後もお世話になることと思う。今後ともどうぞよろしくお願いいたします。